Главная Поиск Карта сайта Версия для печати Версия для слабовидящих
Поиск по сайту
Авторизация
Зачем нужна регистрация?
Логин:
Пароль:
Регистрация
Забыли свой пароль?
-->
Для сотрудников ОИПИ
Типовые документы 

просим принять участие в опросезаполнить анкету

Гранты и исследования

2018-2020

"Исследование и разработка концепции мехатронных бортовых вычислительных и исполнительных систем групповых микророботов"

грант БРФФИ - Ф18Р-229

Целью работы является определение ключевых технологий, технических решений и подходов для создания концепции построения гомогенных групп микророботов, способных решать прикладные задачи.

Для достижения поставленной цели в работе планируется решить следующие задачи:

  1. С помощью компьютерного и схемотехнического моделирования исследовать влияние внешних воздействий на режимы функционирования нелинейных динамических систем, в том числе построенных на основе специально спроектированных нелинейных функций. Фундаментальные результаты решения данной задачи позволят получить новые и ранее не опубликованные в СНГ и зарубежье знания о динамике нелинейных систем, 
  2. Разработать функциональную и структурную схемы микроробота, основанные на интеграции мехатронных и вычислительных модулей, а также сенсорных и коммуникационных систем, которые предназначены для совместного решения прикладных задач. Практически-ориентированные результаты решения данной задачи могут считаться новыми для СНГ и соответствующими мировым тенденциям миниатюризации, интеллектуализации и функционального взаимопроникновения компонентов микророботов.
Научная идея проекта состоит в том, что для создания групповых микророботов, способных решать прикладные задачи, необходимо разработать программно-аппаратную модель системы бортового управления, основанную на применении высоко интегрированных мехатронных модулей, вычислительные процессы в которых используют особенные свойства нелинейных динамических систем. Научная новизна проекта соответствует мировому уровню и наиболее перспективным тенденциям развития робототехники.

В результате выполнения проекта будет создана концепция интеграции мехатронных, вычислительных, сенсорных и актуаторных модулей в единое устройство – микроробот, отличающаяся высоким уровнем взаимопроникновения функций каждого модуля во все другие модули. В процессе работы над проектом будут получены новые знания о динамике нелинейных систем с хаотическими режимами и изучены возможности их применения в практических задачах робототехники, созданы функциональная и структурная схемы микроробота.

Литература:
  1. Прокопович, Г. А. Особенности масштабирования многоагентных систем на примере централизованного и децентрализованного алгоритмов управления группой малогабаритных мобильных роботов / Г. А. Прокопович // Информационно-измерительные и управляющие системы. – 2016. – Том 14, №11. – С. 41-48
  2. Сычёв, В.А. Применение нелинейных систем с хаотической динамикой в робототехнике / В.А. Сычёв // Информатика. — 2015. — №1. — C. 113-120.
  3. Прокопович, Г.А. Мобильный робот с нулевым радиусом поворота / Г.А. Прокопович // Робототехника и техническая кибернетика. – 2015. – №2(7). – С. 39-44.
  4. Прокопович, Г.А. Адаптивная нейросетевая система управления автономным мобильным роботом на основе метода обучения с учителем в оnline режиме / Г.А. Прокопович // Весці нацыянальнай акадэміі навук беларусі. Сер. фіз.-мат. навук. – 2015. - №1. – С. 117-122.
  5. Герасюто, С.Л. Построение навигационной карты внутри помещений по величине магнитного поля земли MEMS-сенсором мобильного робота / С.Л. Герасюто, Г.А. Прокопович, В.А. Сычёв // Робототехника и техническая кибернетика. — 2015. — №3 (4). — C. 53-56.

2017-2019

"Разработка и моделирование энергоэффективных решений задач кинематики и динамики шагающих роботов"

грант БРФФИ - Ф17РМ-035

Целью работы является увеличение времени автономного функционирования мобильных роботов в процессе их передвижения.

Для достижения поставленной цели в работе планируется решить следующие задачи:

1) провести анализ бионических способов передвижения для дальнейшего использования в проектировании самоходных шасси МР, обладающих хорошей проходимостью и энергоэффективностью;

2) разработать кинематическую и динамическую модели самоходных шасси, обладающих свойством рекуперации механической и электрической энергии;

3) разработать математическую и имитационную модели выбранного шасси для проведения ряда необходимых исследований.

Научная идея (гипотеза) проекта состоит в повышении энергоэффективности мобильных роботов (МР) с помощью использования таких бионических принципов передвижения, как периодическая рекуперация механической и электрической энергий, а также использование избыточного числа степеней подвижности в конечностях, что позволит МР в процессе движения по поверхностям реализовывать более оптимальные траектории перемещения.

В результате НИР будут разработаны оригинальные кинематические схемы самоходньrх шасси МР, а также соответствующие алгоритмы и методы управления звеньями полученных механизмов, которые позволят сделать движение МР менее энергозатратными.Предполагается, что полученные результаты позволят реализовать класс мобильных роботов, отличающихся повышенной энергоэффективностью, вследствие чего возрастёт продолжительность их автономной работы.

Литература:

  1. Прокопович, Г.А. Рекуперация энергии в мобильных робототехнических устройствах / Г.А. Прокопович // Наука и технология как основы модернизации для будущего устойчивого развития – SSF-2014: материалы научн.-техн. конф. / Редкол.: С.А. Левченко, Е.А. Кузей – Минск: 2014. – С. 39-40.
  2. Прокопович, Г.А. Мобильный робот с нулевым радиусом поворота / Г.А. Прокопович // Робототехника и техническая кибернетика. – 2015. – №2(7). – С. 39-44.
  3. Робот-шар : пат. 2600043 Российская Федерация, МПК B 25J 9/00, B62D 57/00  / авт. Г.А. Прокопович ; заявитель ОИПИ НАН Беларуси. – №2015107469/02; заявл. 03.03.2015 ; опубл. 20.10.2016 // Бюл. – 2016. – №29.
  4. Kodyakov, A.S. Stability Study of Anthropomorphic Robot Antares under External Load Action / A.S.Kodyakov, V.Yu.Budkov, R.A.Prakapovich // Journal of Physics Conference Series 803:012074, January 2017.
2016-2018 гг
«Разработка алгоритмов управления реконфигурируемыми робототехническими аппаратами на основе принципов самоорганизации многоагентных систем» 

грант БРФФИ-РФФИ №Ф16Р-146

Целью работы является разработка математических моделей и алгоритмов систем управления перспективными робототехническими аппаратами, основанных на механизмах параллельной структуры, для их возможного практического использования.;

Для достижения поставленной цели в работе планируется решить следующие задачи:
  1. разработка имитационных компьютерных моделей функционирования механизмов параллельной структуры;
  2. разработка нейросетевой модели интеллектуальной системы управления механизмами параллельной структуры;
  3. исследование явлений и принципов самоорганизации функциональных элементов нейроподобной системы управления.

Научная идея (гипотеза) проекта состоит в том, что для реализации эффективной системы управления параллельными манипуляторами и педипуляторами, требуется разработать интеграционную модель, совмещающую преимущества многоагентного подхода и технологий ассоциативных нейронных сетей. Предполагается, что для записи и извлечения пространственных координат перемещения элементов указанных механизмов параллельной структуры будет разработана нейроподобная система управления, аналогичная «мышечной памяти» движений человека.

Ожидаемые результаты.

Будут получены новые кинематические схемы, а также модели и методы систем управления механизмами параллельной структуры, которые могут быть использованы в качестве исполнительных элементов таких перспективных робототехнических аппаратов, как космические исследовательские аппараты, сельскохозяйственные роботы для сбора и транспортировки урожая, сферические мобильные роботы и т.д.

Литература: 

  1. Прокопович, Г.А. Мобильный робот с нулевым радиусом поворота / Г.А. Прокопович // Робототехника и техническая кибернетика. – 2015. – №2(7). – С. 39-44.
  2. Прокопович, Г.А. Способ управления манипулятором робота на основе гетеро-ассоциативной искусственной нейронной сети / Г.А. Прокопович // Электроника Инфо (рецензируемый раздел). – 2014. - №6 (108). – С. 36-39.
  3. Krot, A.M. Nonlinear analysis of the Hopfield network dynamical states using matrix decomposition theory / A.M. Krot, R.A. Prakapovich // Chaotic modeling and simulation . – 2013. – Vol. 1. – P. 133-146.

2015-2017 гг.
«Разработка алгоритмов обработки, кодирования, анализа и передачи сенсорных данных для составления трёхмерных карт местности в задачах ориентирования мобильных роботов и беспилотных аппаратов»

грант БРФФИ-ГФФИУ №Ф15УК A-048

Целью работы является повышение эффективности алгоритмов пространственной ориентации мобильных роботов и беспилотных летательных аппаратов для выполнения поставленных задач в автономном либо супервизорном режиме.

Для достижения поставленной цели в работе планируется решить следующие задачи:

  1. Впервые выявить корреляцию между показаниями датчиков различной физической природы, сканирующие общие объекты (например, излучение в видимом и инфракрасном диапазонах, показание дальномеров, значений электромагнитного поля и т.д.), которую можно будет использовать для повышения точности измерений.
  2. Реализовать построение и анализ предложенных компьютерных моделей многомерных карт с помощью вычислений на графических ускорителях.
  3. Разработать алгоритмы комплексирования разнородных сенсорных данных, полученных не только в синхронном, но и асинхронном режимах съёма. Ввиду своей сложности асинхронный режим съёма сенсорных данный применяется крайне редко, но при получении положительных результатов, разработанные алгоритмы будут использоваться при совместном ориентировании группы роботов.

Научная идея (гипотеза) проекта состоит в том, что для построения качественной трёхмерной карты местности требуется анализ специализированных компьютерных моделей многомерных карт, построенных на основе сенсорных данных от большого числа датчиков различной физической природы и включающие помимо координат ещё и физические свойства сканируемых объектов. Известны примеры комплексирования не более двух типов сенсорных данных. Предполагаемые алгоритмы комплексирования большого числа разнородных сенсорных данных обеспечат позиционирование мобильного робота и возможность его функционирования в недетерминированных средах.

Ожидаемые результаты. 

С белорусской стороны будут получены методы анализа и фильтрации сенсорных данных разной природы и размерностей на основе подходов SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) в пространстве состояний; алгоритмы корректирования управления робототехническими аппаратами на основе полученных данных от замеров с целью повышения их эффективности и устойчивости; алгоритмы анализа и выделения отдельных объектов карты с целью их дальнейшего описания и классификации; алгоритмы представления и обработки данных с сенсоров в режиме реального времени для их эффективной обработки встроенной системой управления мобильным робототехническим аппаратом.

Литература:

  1. Krot, A.M. Nonlinear analysis of the Hopfield network dynamical states using matrix decomposition theory / A.M. Krot, R.A. Prakapovich // Chaotic modeling and simulation . – 2013. – Vol. 1. – P. 133-146.
  2. Сычёв, В.А.  Алгоритм поискового движения мобильного робота для реализации эффективной и защищённой ретрансляции пакетов информации / В.А. Сычёв, Б.М. Шевчук, В.Н. Пигуз // Искусственный  интеллект. – 2014. – №1 (63). – С. 160-171. 
  3. Герасюто, С.Л. Построение навигационной карты внутри помещений по величине магнитного поля земли MEMS сенсором мобильного робота / С.Л. Герасюто, Г.А. Прокопович, В.А. Сычёв // Робототехника и техническая кибернетика. — 2014. — №3. — C. 53-56.
  4. Прокопович, Г.А. Адаптивная нейросетевая система управления автономным мобильным роботом на основе метода обучения с учителем в оnline режиме / Г.А. Прокопович // Весці нацыянальнай акадэміі навук беларусі. Сер. фіз.-мат. навук.– 2015.- №1.– С. 117-122.


2014-2016 гг.
«Разработка алгоритмов дистанционного централизованного управления группой мобильных роботов»

грант БРФФИ №Ф14М-139

Целью работы является повышение эффективности и безопасности дистанционного управления группой взаимодействующих между собой транспортных мобильных роботов.

Для достижения поставленной цели в работе планируется решить следующие задачи:

  1. Разработать алгоритмы надежного дистанционного управления мобильным роботом.
  2. Разработать алгоритм взаимодействия между членами группы.
  3. Разработать алгоритм определения целостности группы.
  4. Разработать алгоритм движения группы роботов с заданной пространственной структурой.
Научная идея проекта заключается в том, что для дистанционного управления группой роботов достаточно одного надежного коммуникационного канала, соединяющего оператора и ведущего робота, который в последствии самостоятельно перераспределяет поставленные задачи между членами группы в зависимости от текущей обстановки.

Ожидаемые результаты:

В результате будут разработаны алгоритмы и способы дистанционного управления группой роботов, которые включают способы двусторонней передачи информации между оператором и группой роботов, алгоритмы взаимодействия внутри группы. Разработанные алгоритмы планируется верифицировать с помощью компьютерного моделирования, а также применить на действующих прототипах групповых роботов.

2013-2015 гг

«Разработка методов оперативной обработки и передачи информации для эффективного управления мобильными роботами и подвижными системами»

 грант БРФФИ-ГФФИУ №Ф13К-144

Целью работы является разработка алгоритмов и методов для обеспечения эффективного сетевого обмена данными в группе взаимодействующих мобильных роботов, способных на основе текущей локальной информации от каждого робота совместно выполнять поставленные оператором задачи. 

Для достижения поставленной цели в работе планируется решить следующие задачи:

  1. Описать процесс информационного обмена между роботами в виде системы обыкновенных дифференциальных уравнений, которые будут учитывать специфику их работы;
  2. Применить методы нелинейного анализа сложных динамических систем, включая метод матричной декомпозиции А.М. Крота, для определения состояния системы беспроводной сетевой связи и выбора её оптимальной архитектуры;
  3. Разработать новые алгоритмы распознавания образов и принятия решений, основанные на использовании моделей ассоциативных искусственных нейронных сетей.
Научная идея проекта состоит в предположении того, что группа из мобильных роботов, осуществляющих обмен информацией, может быть представлена в виде нелинейной динамической системы, описываемой некоторым эволюционным законом. Тогда для обеспечения эффективной передачи сенсорной и телеметрической информации по беспроводному протоколу между членами группы мобильных роботов требуется найти такие управляющие параметры, при которых система продолжает нормально функционировать даже при временном отключении от сети некоторого количества абонентов-роботов.

Ожидаемые результаты.
В результате выполнения указанных исследований планируется получить математические модели и соответствующие алгоритмы и методы для реализации программно-аппаратного комплекса обеспечения беспроводной связи в нефиксированной сети:

  1. модели процессов передачи информации в группе роботов;
  2. алгоритмы и методы кодирования/декодирования сенсорных данных;
  3. алгоритмы экспресс-анализа сенсорных данных.

Литература:

  1. Крот, А.М. Нелинейный анализ динамических состояний искусственной нейронной сети Хопфилда на основе матричной декомпозиции / А.М. Крот, Г.А. Прокопович // Весцi НАН Беларусi. Сер. фiз.- тэх. на-вук. – 2012. – №3. – C. 98-107.
  2. Krot, A.M. Nonlinear analysis of the Hopfield network dynamical states using matrix decomposition theory / A.M. Krot, R.A. Prakapovich // Chaotic modeling and simulation, 2013, Vol. 1. – Pp. 133-146.
  3. Krot, A.M. Matrix decompositions of vector functions and shift operators on the trajectories of a nonlinear dynamical system / A.M. Krot // Nonlinear Phenomena in Complex Systems. – 2001. – Vol. 4, № 2. – P. 106–115.
  4. Прокопович, Г.А. Моделирование коллективного поведения роботов для поисково-исследовательских задач / Г.А. Прокопович, В.А. Сычёв // Экстремальная робототехника: материалы международ. науч.-техн. конф. – СПб : Политехника-сервис, 2010. – С. 237-243.
  5. Прокопович, Г.А. Нейросетевой блок памяти для адаптивной работы сложных технических систем в динамической среде / Г.А. Прокопович // Информатика, 2010, №2. – С. 54-65.
  6. Прокопович, Г.А. Применение гетероассоциативных нейронных сетей для записи и восстановления информации / Г.А. Прокопович // Информатика, 2012, №2(34). – С. 38-49.

2012-2014 гг.
«Исследование и разработка теоретических основ сложных динамических систем в приложениях к самоорганизующимся распределённым системам управления группами робототехнических устройств»

грант БРФФИ-РФФИ №Ф12Р-116 

Цель работы является исследование фундаментальных принципов построения и анализа функционирования  сложных динамических систем, обладающих целенаправленным поведением, для создания алгоритмов управления робототехническими аппаратами с помощью мультиагентного подхода

В рамках проекта предполагается решить следующие задачи:

  1. Разработка новых методов нелинейного анализа сложных динамических систем на основе матричной декомпозиции в пространстве состояний.
  2. Разработка алгоритмов оптимального распределения вычислительной нагрузки, а также временных и энергетических ресурсов среди интеллектуальных агентов.
  3. Разработка нейросетевых алгоритмов распознавания образов на основе сенсорных данных.
  4. Разработка алгоритмов предсказания поведения сложных динамических систем.
  5. Разработка алгоритмов динамического анализа состояний весов обученных нейронных сетей для выявление фактов переобучения.
  6. Разработка алгоритма анализа семантики сообщений в среде интеллектуальных агентов.
Научная идея проекта, заключающаяся в применении теории нелинейных динамических систем для анализа и развития методов адаптации и самоорганизации в мультиагентных робототехнических системах, высказывается впервые. В настоящее время в мире ведутся исследования в обеих областях, однако методы нелинейной динамики до настоящего времени не находили комплексного применения в области мультиагентных робототехнических систем.  

Ожидаемые результаты.
Будут получены методы нелинейного анализа сложных динамических систем на основе матричной декомпозиции в пространстве состояний, алгоритмы управления робототехническими аппаратами на основе мультиагентного подхода, в число которых входят алгоритм оптимизации структуры функционирования мультиагентной системы для повышения её эффективности, алгоритм анализа семантики сообщений для организации взаимодействия между агентами, алгоритмы представления и обработки данных для адаптивной работы систем управления.

Литература:
  1. Kрoт А.М. Дискретные модели динамических систем на основе полиномиальной алгебры. Минск: Навука і тэхніка, 1990. – 312 с. (монография)
  2. Linkevich A.D. Mathematical methods and models for investigation of neurodynamical mechanisms of cognitive processes / Ed. by Prof. A.M. Krot. Minsk/Polotsk: IEC/PSU, 2001. –204 p. (монография)
  3. Крот А.М. О мультипликативной сложности билинейных форм, для которых преобразование Вандермонда является собственным //Доклады АН СССР. – 1990. – Т. 314. – № 6. – С. 1312-1315; статья переиздана в журнале Soviet Math. Dokl. (translation of Mathematics Section of Doklady AN SSSR), vol. 42, no.2, pp.646-650, 1991 (импакт-фактор журнала – 0,222).
  4. Крот А.М. Спектральный анализ класса нестационарных случайных процессов в дискретных биортогональных базисах. // АН СССР. Радиотехника и электроника. – 1989. – Т. 34. – № 1. – С.59-68; статья переиздана в журнале Soviet J. Comm. Tech. Electron., vol. 34, no.12, pp.51-59, 1989 (импакт-фактор журнала – 0,26).
  5. Крот А.М. Синтез быстрых алгоритмов для решения задач оптимального дискретного управления методом полиномиальных уравнений. // РАН. Автоматика и телемеханика. – 1996. – № 8. – С, 22-35; статья переиздана в журнале Automation and Remote Control, vol. 57, no. 8, pp.1079-1090, 1996 (импакт-фактор журнала – 0,259).
  6. Krot A.M. Matrix decomposition of vector function and shift operators on the trajectories of a nonlinear dynamical system. // Nonlinear Phenomena in Complex Systems. – 2001. – Vol.4. – No.2. –P. 106-115.
  7. Krot A.M., Tkachova P.P., Goncharov B.A. New approach to speech signal recognition using nonlinear signal decomposition by measuring Wiener kernels. // Smart Engineering System Design. – 2002. – Vol.4. –P. 265-276 (Francis&Taylor Publ. Co.).
  8. Krot A.M., Minervina H.B. Minimal attractor embedding estimation based on matrix decomposition for analysis of dynamical systems. // Nonlinear Phenomena in Complex Systems. – 2002. – Vol.5. – No.2. –P. 161-172.
  9. Baldin V.A., Krot A.M., Minervina H.B. The development of model for boundary layers past a concave wall with usage of nonlinear dynamics methods // Advances in Space Research. – 2006. – Vol. 37 – № 3. – P. 501-506 (Elsevier Publ. Co., импакт-фактор журнала – 1,079).
  10. Krot A.M. The development of matrix decomposition theory for nonlinear analysis of chaotic attractors of complex systems and signals // Proc. of IEEE 16th International Conference on Digital Signal Processing (DSP 2009), Thira, Santorini, Greece, July 5-7, 2009.
  11. Прокопович Г.А., Сычёв В.А. Моделирование коллективного поведения роботов для поисково-исследовательских задач // Труды XXI Международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника».- Санкт-Петербург: Изд-во «Политехника-сервис», 2010. С. 237-243.
  12. Прокопович Г.А. Нейросетевой блок памяти для адаптивной работы сложных технических систем в динамической среде          Информатика, №2(26), 2010, С. 54-65.
  13. Прокопович Г.А., Сычёв В.А. Устройство ассоциативного распознавания сенсорной информации на основе хаотических автоколебаний // Труды международной математической школы "Вопросы оптимизации вычислений (ПОО-XXXV11)".- Киев, 2011. С. 156-157.
  14.  Получено решение о выдаче патента по заявке на полезную модель №20110574 «Устройство для обработки сенсорных данных», авт. Прокопович Г.А.


2011-2013 гг.

«Разработка и исследование методов и алгоритмов скрытной и защищённой передачи информации в задачах группового управления мобильными роботами и подвижными системами»

грант БРФФИ-ГФФИУ №Ф11К-169 

Целью работы является проведение дистанционного мониторинга удалённых и труднодоступных объектов и территорий с помощью группы специализированных мобильных роботов. 

В рамках проекта предполагается решить следующие задачи:

Разработать методы определения пространственного положения мобильных роботов на основе анализа локальной (телекамеры, инерционные и гироскопические датчики, дальномеры) и глобальной (GPS, GLONAS) информации; алгоритмы управления группой роботов, включая следование за лидером, образование пространственных кластеров, рассредоточение; надёжные методы коммуникации роботов внутри группы, а также с удалённым оператором.

Научная идея: Преимуществом группового предлагаемого подхода являются больший радиус действия, расширенный набор выполняемых функций, более высокая вероятность выполнения задания.

2010-2012 гг.
«Разработка и исследование алгоритмов поведения стайных роботов для поисково-исследовательских работ»
грант БРФФИ №Ф10М-190

Целью работы является повышение эффективности и безопасности проведения поисково-исследовательских работ, сопряжённых с риском для жизни и здоровья человека, таких как разминирование, разведка, охрана и патрулирование территории.

Важными задачами предлагаемого проекта являются разработка новых, а так же доработка и внедрение имеющихся в авторском заделе методов и алгоритмов управления групповым поведением мобильных роботов. Так же важно найти способы определения надёжности и прогнозирования поведения всей стаи. Поэтому планируется решить следующие задачи.

  1. Пределить набора необходимых функций и средств коммуникации для стайных роботов при достижении поставленных целей;
  2. Построить алгоритмы группового поведения роботов;
  3. Исследовать полученные результаты экспериментальным путём;
  4. Провести сравнительный анализ эффективности использования стайных роботов относительно других типов робототехнических устройств, используемых в аналогичных целях.
Научная идея (гипотеза) предлагаемого проекта состоит в замене отдельных технологически сложных, а следовательно и дорогих, специальных роботов, используемых в экстремальных условиях, группой взаимодействующих малогабаритных мобильных роботов, отличающихся более простой аппаратной базой. Благодаря коллективному взаимодействию стайные роботы обладают рядом преимуществ перед одиночными и не взаимосвязанными роботами: больший радиус действия, расширенный набор выполняемых функций, более высокая вероятность выполнения поставленного задания.

Ожидаемые результаты.

Методики управления группами специальных роботов, предназначенных для выполнения различных задач в экстремальных условиях, что приведёт к снижению угроз для персонала; уменьшение времени и увеличение вероятности выполнения роботами технологических задач. Принципы прогнозирования пространственно-временных структур, образуемых группами мобильных роботов.Описываемые свойства будут полезны для эффективного выполнения специальными мобильными роботами определённых экстремальных задач в незнакомой окружающей среде без вмешательства оператора. К таким задачам относятся: поиск заданных объектов, транспортирование грузов, составления карты или плана местности и т.п.  

Литература:
  1. Прокопович Г.А., Сычёв В.А. Разработка алгоритмов поведения стайных роботов для решения транспортной задачи на складе предприятия // Тез. докл. Пятой Международной научно-технической конференции «Информационные технологии в промышленности» », г. Минск, ОИПИ НАН Беларуси, 2008 г.
  2. Прокопович Г.А. Децентрализованный алгоритм управления стайными роботами // Тр. международного симпозиума «Вопросы оптимизации вычислений XXXV», том 2, 2009 г., Киев, С. 231-234.
  3. Прокопович Г.А., Сычёв В.А. Применение многоагентных систем // Труды международного симпозиума «Вопросы оптимизации вычислений XXXV», том 2, 2009 г., Киев, С. 235-238.
  4. Прокопович Г.А. Об одном методе децентрализованного управления группой роботов // Труды международного научно-технического семинара «Робототехника. Взгляд в будущее», СПб: «Политехника-сервис», 2010. С. 199-202.
  5. Прокопович Г.А., Сычёв В.А. Исследование модели поведения стайного робота // Труды международного научно-технического семинара «Робототехника. Взгляд в будущее», СПб: «Политехника-сервис», 2010.- С. 246-248.
  6. Прокопович Г.А., Сычёв В.А. Акустический метод пространственной ориентации бытового робота // Труды международного научно-технического семинара «Робототехника. Взгляд в будущее», СПб: «Политехника-сервис», 2010. С. 249-251.

2010 г.
«Разработка алгоритмов взаимодействия и исследование поведения коллективных роботов для решения прикладных задач»

индивидуальный грант на выполнение НИР аспирантами и докторантами НАН Беларуси 

2009-2010 гг.
«Разработка алгоритмов и программного обеспечения для пространственной ориентации автономного мобильного робота»

индивидуальный грант на выполнение НИР аспирантами и докторантами НАН Беларуси