Разработка алгоритмов управления реконфигурируемыми робототехническими аппаратами на основе принципов самоорганизации многоагентных систем

грант БРФФИ-РФФИ №Ф16Р-146

Целью работы является разработка математических моделей и алгоритмов систем управления перспективными робототехническими аппаратами, основанных на механизмах параллельной структуры, для их возможного практического использования.;

Для достижения поставленной цели в работе были решены следующие задачи:

разработаны имитационные компьютерные модели функционирования механизмов параллельной структуры;
разработана нейросетевая модель интеллектуальной системы управления механизмами параллельной структуры;
исследованы явления и принципы самоорганизации функциональных элементов нейроподобной системы управления.

Научная идея (гипотеза) проекта состоит в том, что для реализации эффективной системы управления параллельными манипуляторами и педипуляторами, требуется разработать интеграционную модель, совмещающую преимущества многоагентного подхода и технологий ассоциативных нейронных сетей. Предполагается, что для записи и извлечения пространственных координат перемещения элементов указанных механизмов параллельной структуры будет разработана нейроподобная система управления, аналогичная «мышечной памяти» движений человека.

В результате были получены новые кинематические схемы, а также модели и методы систем управления механизмами параллельной структуры, которые могут быть использованы в качестве исполнительных элементов таких перспективных робототехнических аппаратов, как космические исследовательские аппараты, сельскохозяйственные роботы для сбора и транспортировки урожая, сферические мобильные роботы и т.д.

Литература:

Прокопович, Г.А. Мобильный робот с нулевым радиусом поворота / Г.А. Прокопович // Робототехника и техническая кибернетика. – 2015. – №2(7). – С. 39-44.
Прокопович, Г.А. Способ управления манипулятором робота на основе гетеро-ассоциативной искусственной нейронной сети / Г.А. Прокопович // Электроника Инфо (рецензируемый раздел). – 2014. - №6 (108). – С. 36-39.
Krot, A.M. Nonlinear analysis of the Hopfield network dynamical states using matrix decomposition theory / A.M. Krot, R.A. Prakapovich // Chaotic modeling and simulation . – 2013. – Vol. 1. – P. 133-146.